ความรู้อุตสาหกรรม

วิธีการทํางานของไฮดรอลิกหล่อ Manipulator

ผู้จัดการส่วนใหญ่ประกอบด้วยสามส่วน: ตัวกระตุ้นกลไกการขับเคลื่อนและระบบควบคุม ใช้มือเพื่อยึดชิ้นงาน (หรือเครื่องมือ) ส่วนตามรูปร่างของวัตถุที่จะถูกยึดขนาดน้ําหนักวัสดุและความต้องการในการดําเนินงานและมีรูปแบบโครงสร้างต่างๆเช่นประเภทยึดประเภทยึดและประเภทการดูดซับ กลไกมอเตอร์ที่ช่วยให้มือสามารถดําเนินการหมุนต่างๆ (หมุน) การเคลื่อนไหวหรือการรวมกันของการเคลื่อนไหวเพื่อให้บรรลุการเคลื่อนไหวที่ระบุและเปลี่ยนตําแหน่งและตําแหน่งของวัตถุที่ถูกยึด การยกการขยายการหมุนและโหมดการเคลื่อนไหวอิสระอื่น ๆ ของกลไกการเคลื่อนไหวเรียกว่าระดับความอิสระของผู้จัดการ

เพื่อจับวัตถุในตําแหน่งและทิศทางใด ๆ ในพื้นที่จําเป็นต้องมี 6 องศาเสรีภาพ ระดับเสรีภาพเป็นพารามิเตอร์ที่สําคัญของการออกแบบตัวประมวลผล ระดับเสรีภาพมากขึ้นความยืดหยุ่นของตัวประมวลผลที่ยิ่งใหญ่ขึ้นความยืดหยุ่นที่กว้างขึ้นโครงสร้างที่ซับซ้อนยิ่งขึ้น ตัวประมวลผลพิเศษทั่วไปมี 2 ~ 3 องศาเสรีภาพ ระบบควบคุมผ่านการควบคุมมอเตอร์ของแต่ละระดับเสรีภาพของตัวประมวลผลเพื่อเสร็จสิ้นการกระทําที่เฉพาะเจาะจง ในเวลาเดียวกันข้อมูลการตอบสนองของเซ็นเซอร์จะได้รับเพื่อสร้างการควบคุมวงจรปิดที่มั่นคง หลักของระบบการควบคุมมักประกอบด้วยตัวควบคุมไมโครหรือ DSP และชิปควบคุมไมโครอื่น ๆ ผ่านการเขียนโปรแกรมเพื่อให้บรรลุฟังก์ชั่นที่

I. กลไกการดําเนินการ

กลไกการดําเนินการของผู้จัดการแบ่งออกเป็นมือแขนและกระดูกสันหลัง

1 มือ

มือติดตั้งที่ด้านหน้าของแขน หลุมด้านในของแขนมีแกนไดรฟ์ซึ่งสามารถถ่ายโอนไปยังแขนเพื่อหมุนขยายแขนเปิดและปิดนิ้วมือ

โครงสร้างของมือผู้จัดการจําลองนิ้วมือของมนุษย์และแบ่งออกเป็นสามประเภท: ไม่มีข้อต่อคงที่และข้อต่ออิสระ จํานวนนิ้วสามารถแบ่งออกเป็นสองนิ้วสามนิ้วสี่นิ้วและอื่น ๆ ในหมู่ซึ่งสองนิ้วที่มีมากที่สุด ตามรูปร่างและขนาดของวัตถุยึดสามารถติดตั้งรูปร่างต่างๆและขนาดของช็อคเพื่อตอบสนองความต้องการของการดําเนินงาน ที่เรียกว่ามือไร้นิ้วมักจะอ้างถึงถ้วยดูดสูญญญากาศหรือแม่เหล็ก

2 แขน

บทบาทของแขนคือการแนะนํานิ้วมือเพื่อจับชิ้นงานอย่างแม่นยําและขนส่งไปยังตําแหน่งที่ต้องการ เพื่อให้เครื่องมือจัดการทํางานอย่างถูกต้องควรวางตําแหน่งอย่างแม่นยําทั้งสามระดับของแขน

3, รั้วกลองคือการติดตั้งอาวุธแหล่งจ่ายไฟและตัวกระตุ้นต่าง ๆ ของการสนับสนุน

ประการที่สองเครื่องมือขับเคลื่อน

กลไกการขับขี่ที่ใช้โดยผู้จัดการส่วนใหญ่มี 4 ชนิด: ไฮดรอลิกไดรฟ์ไดรฟ์นิวเมติกไดรฟ์ไฟฟ้าและไดรฟ์กล ในหมู่พวกเขาไดรฟ์ไฮดรอลิกและไดรฟ์นิวเมติกใช้มากที่สุด

1, ประเภทไดรฟ์ไฮดรอลิก

ตัวจัดการไฮดรอลิกมักประกอบด้วยมอเตอร์ไฮดรอลิก (กระบอกสูบต่าง ๆ มอเตอร์น้ํามัน) วาล์วเซอร์โวปั๊มน้ํามันถังน้ํามันและส่วนประกอบอื่น ๆ ของระบบไดรฟ์ซึ่งขับเคลื่อนโดยตัวจัดการกระแสไฟฟ้า โดยปกติแล้วมันมีความจุขนาดใหญ่ (ถึงหลายร้อยกิโลกรัม) ซึ่งมีความโดดเด่นด้วยโครงสร้างที่กะทัดรัดการกระทําที่ราบรื่นความต้านทานต่อแรงกระแทกความต้านทานต่อแรงกระแทกทนต่อการระเบิดที่ดี แต่ส่วนประกอบไฮดรอลิกต้องมีความแม่นยําในการผลิตสูงและประสิทธิภาพการปิดผนึกในกรณีอื่น ๆ การรั่วไหลของน้ํามันจะมลพิษสภาพแวดล้อม

2, ประเภทแรงดันอากาศขับเคลื่อน

ระบบขับเคลื่อนมักประกอบด้วยกระบอกสูบวาล์วอากาศถังก๊าซและคอมเพรสเซอร์อากาศ มันมีลักษณะของแหล่งอากาศที่สะดวกการกระทําอย่างรวดเร็วโครงสร้างที่เรียบง่ายค่าใช้จ่ายต่ําและการบํารุงรักษาที่สะดวก แต่มันเป็นเรื่องยากที่จะควบคุมความเร็วความดันอากาศไม่สามารถสูงเกินไปดังนั้นความสามารถในการจับได้ต่ํา

3, ประเภทไดรฟ์ไฟฟ้าไดรฟ์ที่ใช้มากที่สุดของเครื่องมือการจัดการโหมดการขับขี่ มันเป็นลักษณะของแหล่งจ่ายไฟที่สะดวกการตอบสนองที่รวดเร็วแรงขับขี่ขนาดใหญ่ (น้ําหนักของประเภทข้อต่อได้ถึง 400 กิโลกรัม) การตรวจจับสัญญาณที่สะดวกการถ่ายโอนและการประมวลผลและสามารถใช้ระบบการควบคุมความยืดหยุ่นต่างๆ มอเตอร์ขับเคลื่อนโดยทั่วไปเป็นมอเตอร์ stepper, DC servo มอเตอร์ (AC) เป็นโหมดการขับขี่หลัก เนื่องจากความเร็วสูงของมอเตอร์มันเป็นเรื่องปกติที่จะต้องใช้กลไกการชะลอชะลอ (เช่นไดรฟ์สอดคล้องไดรฟ์ RV cycloid ไดรฟ์ไดรฟ์เกียร์ไดรฟ์ไดรฟ์เกลียวและกลไกหลายแถบ ฯลฯ )

4, ประเภทไดรฟ์กล

ไดรฟ์กลจะใช้เฉพาะเมื่อการกระทําคงที่ โดยทั่วไปกลไกการเชื่อมต่อสแตนเลส CAM จะใช้เพื่อให้บรรลุการกระทําที่กําหนด คุณสมบัติของมันคือการกระทําที่เชื่อถือได้ความเร็วในการทํางานสูงค่าใช้จ่ายต่ํา แต่ไม่ง่ายต่อการตั้งค่า คนอื่น ๆ ใช้ไดรฟ์ไฮบริดซึ่งเป็นไดรฟ์ไฮบริดของเหลวหรือไฟฟ้าของเหลว

สามระบบควบคุม

องค์ประกอบของการควบคุมผู้จัดการรวมถึงลําดับการทํางานตําแหน่งที่มาเวลาการกระทําความเร็วการเคลื่อนไหวเพิ่มและลดความเร็วและอื่น ๆ การควบคุมของผู้จัดการแบ่งออกเป็นการควบคุมจุดและการควบคุมเส้นทางอย่างต่อเนื่อง

ระบบควบคุมสามารถออกแบบตามความต้องการของการกระทําโดยใช้การควบคุมลําดับดิจิตอล ก่อนหน้านี้ต้องมีการเขียนโปรแกรมเพื่อเก็บและจากนั้นตามโปรแกรมที่กําหนดโหมดการเก็บรักษาของตัวจัดการควบคุมสําหรับโปรแกรมทํางานมีสองประเภทของการเก็บรักษาแยกต่างหากและการเก็บรักษาศูนย์กลาง การเก็บรักษาแยกต่างหากคือการเก็บรักษาข้อมูลของปัจจัยการควบคุมที่แตกต่างกันในสองหรือมากกว่าอุปกรณ์เก็บข้อมูลเช่นข้อมูลลําดับที่เก็บไว้ในบอร์ดสกรู, กลอง CAM, เข็มขัดเจาะ; ข้อมูลตําแหน่งจะเก็บไว้ในรีเลย์เวลา, กลองหมุนความเร็วคงที่ ฯลฯ การเก็บรักษาแยกต่างหากคือการเก็บข้อมูลทั้งหมดของปัจจัยการควบคุมที่แตกต่างกันในอุปกรณ์เก็บข้อมูลเช่นเทป, กลองแม่เหล็ก ฯลฯ วิธีนี้ใช้ในลําดับตําแหน่งเวลาความเร็วและโอกาสอื่น ๆ ควรจะถูกควบคุมในเวลาเดียวกันซึ่ง

เมื่อใช้บอร์ดล็อคในกรณีที่จําเป็นต้องเปลี่ยนแปลงขั้นตอนอย่างรวดเร็ว เปลี่ยนโปรแกรมเพียงต้องเปลี่ยนขีด จํากัด แผ่นพินและปลั๊กอินเดียวกันสามารถใช้ซ้ํากัน ไม่มีขีด จํากัด ความยาวของโปรแกรมที่เทปที่เจาะสามารถถือได้ แต่ควรแทนที่ในกรณีของความผิดพลาด ความจุข้อมูลของบัตรปุ่มมี จํากัด แต่ก็ง่ายที่จะเปลี่ยนการบันทึกและการนํากลับมาใช้ใหม่ แกนแม่เหล็กและไดรฟ์เหมาะสําหรับโอกาสที่เก็บข้อมูลขนาดใหญ่เท่านั้น ในแง่ขององค์ประกอบการควบคุมที่จะเลือกขึ้นอยู่กับขั้นตอนที่ซับซ้อนและแม่นยําของการกระทํา สําหรับผู้จัดการที่มีการเคลื่อนไหวที่ซับซ้อนมีการใช้ระบบการสอนการค้นหาและการทําซ้ํา การจัดการที่ซับซ้อนมากขึ้นใช้ระบบการควบคุมดิจิตอลระบบมินิคอมเพรสเซอร์หรือระบบควบคุมไมโครเซสเซอร์ ระบบควบคุม